1950 yılında Samsun'da doğdu. 1970 yılında Kara Harp Okulu'ndan, 1971 Yılında Topçu ve Füze Okulu'ndan mezun olmuştur.
1978 Yılına kadar Kara Kuvvetleri Komutanlığı'na bağlı çeşitli birliklerde Topçu İleri Gözetleyiciliği ve Yer Ölçme Subaylığı ile Takım VE Bölük Komutanlığı yapan Orgeneral Yörük, 1980 Yılında Kara Harp Akademisi'nden mezun olmuş, ardından kurmay subay olarak; 51’İNCİ PİYADE TÜMEN 247’NCİ PİYADE ALAYINDA MUHAREBE DESTEK BÖLÜK KOMUTANLIĞI, 9’UNCU KOLORDU İSTİHBARAT VE İSTİHBARATA KARŞI KOYMA ŞUBEDE KARARGÂH SUBAYLIĞI, GENELKURMAY PERSONEL BAŞKANI SEKRETERLİĞİ, GENELKURMAY PERSONEL DAİRE PERSONEL YÖNETİM ŞUBESİ PROJE SUBAYLIĞI İLE ŞUBE MÜDÜRLÜĞÜ VE KIBRIS TÜRK KUVVETLERİ ALAY KOMUTANLIĞI GÖREVLERİNİ YÜRÜTMÜŞTÜR.
1997 YILINDA TUĞGENERALLİĞE TERFİ ETMİŞTİR. TUĞGENERAL RÜTBESİ İLE 4’ÜNCÜ ZIRHLI TUGAY KOMUTANLIĞI VE KARA KUVVETLERİ PERSONEL İŞLEM DAİRE BAŞKANLIĞI GÖREVLERİNDE BULUNMUŞ, 2001 YILINDA TÜMGENERALLİĞE TERFİ ETMİŞTİR. TÜMGENERAL RÜTBESİ İLE ZIRHLI BİRLİKLER OKULU VE EĞİTİM TÜMEN KOMUTANLIĞI VE ÖZEL KUVVETLER KOMUTANLIĞI GÖREVLERİNİ YÜRÜTMÜŞ, 2005 YILINDA KORGENERALLİĞE TERFİ ETMİŞTİR. KORGENERAL RÜTBESİ İLE GENELKURMAY PERSONEL BAŞKANLIĞI VE ÖZEL KUVVETLER KOMUTANLIĞI GÖREVLERİNDE BULUNDUKTAN SONRA, 2010 YILINDA ORGENERALLİĞE TERFİ ETMİŞTİR. ORGENERAL RÜTBESİ İLE 2’NCİ ORDU KOMUTANLIĞI GÖREVİNİ YÜRÜTMÜŞ, 2012 YILINDA KARA KUVVETLERİ EĞİTİM VE DOKTRİN KOMUTANLIĞI GÖREVİNE ATANMIŞTIR.
BAYAN SİBEL YÖRÜK İLE EVLİ OLAN ORGENERAL SERVET YÖRÜK’ÜN İKİ ÇOCUĞU VARDIR.
